کاربرد سیستم های هوشمند در کنترل ربات ها

کارهای دستی برای اکثر مردم می تواند رضایت بخش و برای بعضی هم لذت بخش باشد، ولی این رضایت و لذت زمانی به پایان می رسد که اجرای کار به صورت عملی تکراری و یک محیط یکنواخت و دائمی به شیوه تکلیفی ساده و بدون هیچ گونه رقابت در آید.
وظیفه هایی که چنین ویژگیهایی دارد، می تواند استفاده از دستگاههای مجهز به وسایل خودکار یا اتوماسیون را مد نظر قرار دهد همچنین نیاز به تولید انبوه، مرغوبیت کالا و کیفیت یکنواخت باعث شده که صنعت امروزه هر چه بیشتر خود را به سمت دستگاههای مجهز به وسایل خودکار کامپیوتری یا اتوماسیون کامپیوتری سوق دهد در حال حاضر اکثر خودکار سازهای مولد طوری به وسیله ماشین و یا دستگاههای طراحی شده اند که بتوانند تعیین شده قبلی را که در محیط تولیدی به دقت و فقط برای یک منظور ساخته شده است انجام دهند تغییر ناپذیری و گرانی دستگاههایی که معمولا به نام دستگاههای اتوماسیون سخت معروف اند، باعث شده که ربات با داشتن قابلیت تغییرپذیری در اجرای کار برای تولیدات متفاوت و ارزانتر در محیطهای مختلف به فراوانی در خطوط تولید به کار گرفته شود.
امروز می بینیم که در کشورهای پیشرفته صنعتی چگونه علم رباتیک در تکنولوژی و صنعت به طور وسیع گسترش یافته و همین امر باعث شده که این علم مورد تحقیق و بررسی بیشتری قرار گیرد و تکامل و پیشرفت زیادی در زمینه های مختلف ربات مانند حرکت شناسی یا سینماتیک، دینامیک، برنامه نویسی، برنامه ریزی، کنترل، حس تشخیص و هوشمندی ماشین صورت گیرد.
آزادی حرکت و قابلیت تغییر پذیری ربات باعث گسترش استفاده علم و رباتیک شده است اما متاسفانه هنوز وقتی صحبت از طراحی و کاربرد ربات می شود، معیاری که بتوان با آن کاربرد ربات را مورد سنجش قرار داد وجود ندارد غیر از خصوصیات مکانیکی مانند قابلیت تکرار کار یا حداکثر قدرت جابجایی بار به وسیله ربات از دیگر ویژگیهای آن سرعت و شتابی است که وربات می تواند از خود ارائه دهد با آگاهی از این نوع اطلاعات مکانیکی که تولید کننده ربات در دسترس استفاده کنندگان قرار می دهد هنوز مشکل بتوان کیفیت کامل کاربرد یک ربات را معلوم کرد چون ربات سیستمی است مرکب از یک تکنولوژی که دارای عامل مکانیک و کنترل است، در نتیجه خصوصیات حرکت شناسی و دینامیک ربات باید به خوبی طراحی شوند که به سادگی قابل کنترل باشند طبیعی است که ربات باید از نقطه نظر کنترل نیز مورد بررسی قرار گیرد رباتهای صنعتی مختلفی وجود دارند که می توانند در خطوط تولید متفاوت مورد استفاده قرار گیرند سازندگان رباتهای صنعتی در امر نامگذاری رباتها تا حدودی به تعریفهای مشترک دست یافته اند که می توان آنرا به صورت زیر دسته بندی کرد.
همان طور که مشاهده می شود کاربرد و قابلیت ربات با درجه آزادی آن رابطه مستقیم دارد در فصلهای آینده در این باره بیشتر صحبت خواهیم کرد.
ریشه واژه ربات از لغت رباتا که در زبان چک به معنی کار است گرفته شده است انجمن ربات بریتانیا ربات را چنین تعریف می کند
ربات دستگاهی است با قابلیت برنامه ریزی مجدد و طراحی ویژه که توانایی به حرکت در آوردن قطعه، ابزار کار و یا ابزار خاص تولید را دارد تا طبق یک برنامه ریزی مشخص برای انجام کاری معین در رابطه با یک تولید خاص به کار گرفته شود.
تعریف دیگری از ربات که خیلی متداول است و امروزه کاربرد بیشتری دارد از طرف اینستیتو ربات آمریکا عنوان شده است.
ربات، بازویی مکانیکی با طراحی ای ویژه و قابلیت برنامه ریزی برای انجام کارهای متفاوت است که طبق برنامه ریزی مشخصی در به حرکت در آوردن قطعه و ابزار کار و یا ابزار تولید برای انجام کار معینی مورد استفاده قرار می گیرد.

فهرست :
فصل اول :‌ معرفی علم رباتیک
مقدمه
تعریف بازوی مکانیکی
اتوماسیون سخت
فصل دوم
ساختمان ربات
مقدمه
سیستمهای ربات صنعتی
سیستم نیروی محرکه یا کارانداز
سیستم بادی یا پنوماتیک
سیستم روغنی یا هیدرولیک
سیستم برقی
الف) موتورهای پله ای
ب) موتورهای سرو یا خود تنظیم
سیستم انتقال نیرو
سنسور یا سیستم حسی
دستگاه کنترلر و یا کامپیوتر ربات
پیکره ربات
نحوه کنترل ربات
کنترل غیر قابل باز خور یا فیدیک
کنترل خود تنظیم یا سرو کنترل
کنترل نقطه به نقطه
کنترل مسیر پیوسته
فصل سوم
راههای مختلف برنامه ریزی ربات
مقدمه
روشهای مختلف برنامه ریزی ربات
برنامه ریزی دستی
برنامه ریزی هدایت مستقیم
برنامه ریزی مسیر حرکت ربات
برنامه ریزی ربات خارج از خط تولید
مشکلات اصلی در برنامه نویسی ربات
برنامه نویسی و شبیه سازی گرافیکی ربات
فصل چهارم
استفاده کامپیوتر در ربات
مقدمه
شبیه سازی تبدیل مستقیم با استفاده از ACSL
برنامه نویسی کامپیوتری بر روی ربات واقعی
بیسیک مفسر وبیسیک سریع
کنترل ربات به وسیله کامپیوتر
فصل پنجم
کنترلر ربات
مقدمه
رابطه متوالی (پیاپی) با استاندارد RS-232C
فصل ششم
سنسورهای ربات
مقدمه
سنسورهای لامسه
سنسورهای تماسی
سنسورهای لمس کننده
سنسورهای لغزشی
سنسورهای نزدیک شونده یا بدون برخورد
سنسورهای اثر هال بدون برخورد
سنسورهای اندوکتیو بدون برخورد
سنسورهای خازنی بدون برخورد
سنسورهای نوری بدون برخورد
سنسورهای پنوماتیکی بدون برخورد
سنسورهای بردسنج
سنسورهای بردسنج مافوق صوت
سنسورهای بردسنج نوری
الف : سنسورهای نوری مثلث بندی
ب : سنسورهای نوری زمان پرواز
فصل هفتم
استفاده سیستم رباتیکی در امر بازبینی
مقدمه
مراکز استفاده کننده از سیستم بازبینی رباتیکی
معرفی علم جدید
الف) پروب دوربین
ب) رباتهای خزنده داخل لوله
ج) سیستم بازبینی
اجرای سیستم
امتیاز سیستم بازبینی رباتیک
قابلیت استفاده از سیستم رباتیک
منابع و ماخذ

تعداد صفحات : ۱۰۷
نوع فایل : ورد ۲۰۰۳ (.doc)
حجم فایل : ۴٫۱۸ مگابایت